Le chassis, la motorisation, la structure

La construction d'un robot implique un certain nombre de choix technologiques: chassis, moteur, structure, electronique, capteurs. A l'usage, on réalise que certains choix ont été judicieux, d'autres non.

Je vais faire une série de posts à propos de certains des choix que j'avais fait pour Elliott et de ceux que je fais maintenant pour Elliott 2.

Commençons par la partie mécanique du robot.

Elliott était construit à partir d'un kit Pololu/Tamiya, formé d'un disque d'une douzaine de centimètres de diamêtre surmontant un bloc moteur commandant individuellement deux roues. Ce kit est disponible ici.

J'aime beaucoup ce kit, et je le réutiliserai pour Elliott 2.

Avantages:
- Il est très bon marché
- Il est de petite taille, et la partie moteur/roue est cachée et ne prend que très peu de place
- Il est adapté à un design cylindrique, à la fois sympa (type R2D2) et facilement modulaire (par couche successives).
- Les moteurs sont peu puissant, ce qui permet de le commander avec une simple puce de type SN754410NE, de coût et d'encombrement quasi nul.

Inconvénients:
- Inadapté à l'odométrie, à cause de la largeur et de l'écartement des roues, et de la difficulté de placer un encodeur. Je reviendrai sur ce sujet dans un autre post.
- Peu puissant, il ne permet de motoriser qu'un robot très léger

Pour la partie supérieure du robot, j'avais choisis un structure en meccano surmontée d'un CD qui formait le plateau supérieur du robot. Après pas mal d'expérimentation avec des legos et des meccano, je ne pense pas en réutiliser pour Elliott 2, ou alors de façon marginale. Ils ne sont pas très adaptés à la fixation de circuit electroniques, s'intègrent mal aux autres éléments de construction (comme le chassis du robot). Enfin, quelque soit la quantité dont on dispose, on est toujours en manque de pièces.

Pour Elliott 2, je compte construire la structure avec des plaques découpées et emboitées. Dans un premier temps j'utiliserai des plaques de carton-mousse qui me semble très bien convenir pour ce genre de tâche. Dans un deuxième temps, une fois le prototype terminé, je pourrai eventuellement faire découper des plaque en PVC par un service de découpe laser à la demande.

Elliott est de retour

Il y a deux ans, j'avais construit un petit robot mobile nommé Elliott. C'était ma première expérience en robotique et pratiquement ma première expérience en électronique.

J'ai beaucoup perdu de temps, fais pas mal d'erreurs, mais également beaucoup appris. Dans sa phase finale, Elliott était capable de répondre à des ordres simple envoyés par télécommande infra-rouge et de se balader dans mon appartement en évitant les obstacles.

Puis, par manque de temps et devant les difficultés rencontrées pour aller plus loin, j'ai abandonné ce projet.

Mais j'ai aujourd'hui décidé de m'y remettre. Elliott va renaître de ses cendres, et vous pourrez suivre ses aventures sur ce blog.